芭蕾(Ballet)一词，于意大利语的Ballare(即跳舞)和古拉丁语的Ballo，最后用法语的 Ballet确定下来，并一直沿用至今。
早在文艺复兴时期，人文主义思潮影响下的人们开始重视人体本身的价值和作用，从而推动了社会的经济、科学和文化的迅猛发展。而在文艺复兴的摇篮“意大利”，王公贵族竞相把艺术做为炫耀自己的权势与扩大政治影响的工具和手段，他们不惜巨资相互攀比，相互竞争，因此这一时期的文化艺术得到了空前的发展。芭蕾就是在这样的一个历史背景下，在古朴的民间舞的基础上，从一种游戏性质的舞蹈开始在意大利宫廷中逐渐形成一种具有确定风格、舞步与技巧的艺术形式。
那时的芭蕾作为一种简单的娱乐形式由王公贵族在各种宫廷庆祝活动和宴会上亲自表演，因此也叫“席间芭蕾”。1489年，米兰公爵的婚礼上演出的《宴会芭蕾》就是他的代表。与此同时宫廷里出现了一种新的职业——舞蹈大师。
15世纪末法兰西国王理查八世率军来到意大利时惊喜地发现了这种优美、豪华的“席间芭蕾”，于是法国人将芭蕾艺术连同意大利的艺术家一起“引进”到了法国，1581年法国王后路易丝的妹妹的婚庆上演出的《皇后喜剧芭蕾》是历史上第一部大型芭蕾舞剧。此剧由意大利音乐家和舞蹈教师博瓦耶(15？？——1587)编导的。
芭蕾舞在17世纪成为了法国宫廷生活的一个重要组成部分。路易十三、路易十四都酷爱芭蕾，并亲自参加演出，特别是“太阳国王”路易十四对芭蕾的喜爱简直到了如痴如醉的程度。他先后在26部大型芭蕾中担任主角，并组织了三位艺术大师——吕利、莫里哀和博尚专门负责芭蕾艺术的创作和演出并形成了新的芭蕾形式“幕间芭蕾”。1661年他下旨创办了芭蕾史的第一所舞蹈学府————皇家舞蹈学院，开始对舞蹈训练进行规范化的研究整理工作。芭蕾舞脚的5位及其手7位都是那时确定下来的并一直沿用至今。
17世纪后半叶芭蕾艺术走出宫廷，登上了舞台，开始成为剧场艺术。于是首批专业芭蕾舞演员也应运而生了。但那时的女主角都是由男演员扮演的，直到1681年在巴黎歌剧院上演吕利的《爱情的胜利》中，芭蕾舞女演员才首次登台亮相，而扮演女主角的简·芳登成为了历史上第一位女芭蕾演员。
古典芭蕾的基本技术有完整的、规范化的科学体系，它从1661年法国皇家舞蹈学院成立时开始建立基础(即后来被泛称为“学院派舞蹈”)。
当时，学院的13位院士(舞蹈教师和编导)在P·博尚的主持下，广泛搜集民间舞蹈和宫廷舞蹈，把它们按照宫廷舞会和舞台演出的需要加以整理、规范，规定了古典舞蹈的5个基本位置，作为一切古典舞蹈动作的基础。并且在这个基础上规定了古典舞蹈常用的基本步法、基本舞姿和基本动作，统一用法文术语命名从而奠定了古典芭蕾基本技术体系的基础，至今仍在沿用。
此后，经过几代芭蕾演员、教师和编导不断地充实和发展，古典芭蕾基本技术更加丰富。19世纪20年代起，脚尖舞技巧越来越广泛地被采用，双人舞的脱举技巧也开始发展，古典芭蕾技术难度和表现力大大提高。意大利舞蹈家C·勃拉西斯系统地整理归纳了古典芭蕾技术发展的成果，于1820年在米兰出版了《舞蹈艺术理论与实践概论》一书。
这本书成为意大利舞派的经典，被公认为古典芭蕾理论和技术教学法最早的著作。勃拉西斯的学生E·切凯蒂出色地实践并发展了他的观点，使古典芭蕾技术体系更加完善。前苏联舞蹈教育家A·Я·瓦冈诺娃吸取了法兰西舞派和意大利舞派的优点和特长，结合俄罗斯民族的开阔、舒展、有力、朴实等特点，总结了前辈舞蹈家的成就，写了《古典舞蹈基础》一书，于1934年出版，成为俄罗斯—苏联舞派训练方法的代表作。同时也对中国及世界各地(红色国家)的芭蕾教学活动产生了深远的影响。此外，欲了解欣赏芭蕾舞从哪几方面入手 可阅读：欣赏芭蕾舞从哪几方面入手
